Erstellt am 08.Nov.2001
Strategie des Roboters "LIZA"
Wo soll der Roboter hinfahren ? Diese Frage muss er sich immer wieder stellen.
Er ist vollständig autark und besitzt nur die Abstandsensoren „vorne
links“, „mitte“, „vorne rechts“ und die beiden Farbsensoren für Rot
und Gelb. Da unser Roboter nicht erkennen kann, wo er sich gerade befindet
, fährt er einfach los und wartet, bis etwas passiert. Dies wird im
folgenden beschrieben.
-Sensor „Vorne“ spricht an.
Der Roboter entscheidet sich für eine Wendung. Über einen
Zufallsgenerator fährt er jetzt rechts ODER links und dreht sich um
90 bis 180 Grad.
-Sensor „Links“ spricht an.
Der Roboter ist jetzt links zu nah an einem Hindernis. Der Roboter
dreht sich nun „ein wenig“ – 10 bis 90 Grad- nach rechts, um wieder von
dem Hindernis wegzukommen.
-Sensor „Rechts“ spricht an.
Der Roboter ist jetzt rechts zu nah an einem Hindernis. Der Roboter
dreht sich nun „ein wenig“ – 10 bis 90 Grad- nach links, um wieder von
dem Hindernis wegzukommen.
Totmannschaltung
Falls ein Abstandssensor nicht richtig arbeitet, "denkt" der Roboter immer
noch, er könnte geradeaus fahren, obwohl er schon vor einem Hindernis
festhängt. Dies kommt z.B. vor , wenn er genau auf eine Spitze eines
Hindernisses zufährt: Der Ultraschall wird nicht zurückgeworfen,
sondern nach rechts und links reflektiert, so dass der Ultraschallempfänger
nichts merkt. Diese Situation wird dadurch gemeistert, dass der Roboter
nur maximal 8 Sekunden geradeaus fährt. Nach dieser Zeit müsste
er eigentlich eine Bande erreicht haben; dann macht er sicherheitshalber
eine 90 bis 180 Grad-Drehung.
Auswertung der Farbsensoren
Über einen Kippschalter wird dem Mikrocontroller gesagt, ob der Roboter
seine Teelichter auf Gelb oder Rot einsammeln soll. Wenn z. B. die
Erkennung auf Rot eingeschaltet ist, passiert folgendes: Spricht der Rotsensor
an, so weiss der Roboter, dass er auf seinem Ziel steht. Jetzt fährt
er ein Stück rückwärts , so dass die in seiner Gabel befindlichen
Teelichter richtig auf Rot abgelegt werden.