Farberkennung
Der Roboter muss erkennen, wenn er auf eine gelbe oder auf eine rote Fläche
kommt. Die Farberkennung beruht auf dem Prinzip, dass eine Leuchtdiode
die Fläche mit der Farbe beleuchtet, die von der zu erkennenden Fläche
absorbiert wird. Eine Brückenschaltung aus zwei lichtempfindlichen
Widerständen und ein Komparator werten die Helligkeitsänderung
aus und senden ein Digitalsignal an den Mikrocontroller. Die Ansprechschwelle
kann über ein Potentiometer eingestellt werden. |
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