Erstellt am 08.Nov.2001

Strategie des Roboters "LIZA"

Wo soll der Roboter hinfahren ? Diese Frage muss er sich immer wieder stellen. Er ist vollständig autark und besitzt nur die Abstandsensoren „vorne links“, „mitte“, „vorne rechts“ und die beiden Farbsensoren für Rot und Gelb. Da unser Roboter nicht erkennen kann, wo er sich gerade befindet , fährt er einfach los und wartet, bis etwas passiert. Dies wird im folgenden beschrieben.

-Sensor „Vorne“ spricht an.
Der Roboter entscheidet sich für eine Wendung. Über einen Zufallsgenerator fährt er jetzt rechts ODER links und dreht sich um 90 bis 180 Grad.

-Sensor „Links“ spricht an.
Der Roboter ist jetzt links zu nah an einem Hindernis. Der Roboter dreht sich nun „ein wenig“ – 10 bis 90 Grad- nach rechts, um wieder von dem Hindernis wegzukommen.

-Sensor „Rechts“ spricht an.
Der Roboter ist jetzt rechts zu nah an einem Hindernis. Der Roboter dreht sich nun „ein wenig“ – 10 bis 90 Grad- nach links, um wieder von dem Hindernis wegzukommen.

Totmannschaltung

Falls ein Abstandssensor nicht richtig arbeitet, "denkt" der Roboter immer noch, er könnte geradeaus fahren, obwohl er schon vor einem Hindernis festhängt. Dies kommt z.B. vor , wenn er genau auf eine Spitze eines Hindernisses zufährt: Der  Ultraschall wird nicht zurückgeworfen, sondern nach rechts und links reflektiert, so dass der Ultraschallempfänger nichts merkt. Diese Situation wird dadurch gemeistert, dass der Roboter nur maximal 8 Sekunden geradeaus fährt. Nach  dieser Zeit müsste er eigentlich eine Bande erreicht haben; dann macht er sicherheitshalber eine 90 bis 180 Grad-Drehung.

Auswertung der Farbsensoren

Über einen Kippschalter wird dem Mikrocontroller gesagt, ob der Roboter seine Teelichter auf Gelb oder Rot einsammeln soll.  Wenn z. B. die Erkennung auf Rot eingeschaltet ist, passiert folgendes: Spricht der Rotsensor an, so weiss der Roboter, dass er auf seinem Ziel steht. Jetzt fährt er ein Stück rückwärts , so dass die in seiner Gabel befindlichen Teelichter richtig auf Rot abgelegt werden.